《十二铜表法》曾有这样的规定：“凡要式转移物没按规定方式转让的，受让人继续占有不动产2年，动产1年而取得所有权。”此为取得时效的最早规定。这种规定原为补救罗马古法对于财产转让形式过于繁琐所造成的缺陷，使那些虽未完全遵守转让形式的要求，但已履行了财产交付或送达的事实状态，只要经过一定时间的占有，就可取得财产的所有权，后来逐渐成为财产所有权取得的一种方式，称为占有时效或取得时效。
消灭时效的创立较取得时效为晚。罗马古法认为一般债权有永久性，不论经过多少时间均得行使。但是对于信用担保等保证债权则规定自到期之日起，因2年间不行使而消灭。特别是基于审判官所确认的债权，原则上要求债权人在1年内行使请求权。逾期不行使的，他方有权抗辩拒绝履行。从而创立了某些债权于一定时间不行使即消灭的消灭时效制度。中世纪，注释法学派将取得时效于消灭时效合而为一，统一于“时效”概念之下。
参考书籍：郑立、王作堂《民法学》北京大学出版社 1999年11月第3版
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●时效取得制度是罗马法中一项古老制度